永城历史悠久，原始社会晚期就有人类居住。夏代，境地属豫州之域。商代，境内有攸地之永和酇邑、芒诸地。西周，境内大部分属宋国，西南部属焦国。战国，境内先后属宋国、楚国。秦，境内有芒县（治所在今陈集镇刘寨村南）、酂县（治所在今酂城集）、砀县（治所在今山城集），属砀郡（治所在今山城集）。西汉，境内有芒县、酂县、敬丘侯国（治所在今太丘集）、建成侯国（治所在今侯岭乡二郎庙湖），属沛郡，砀县属梁国。东汉光武年间改芒县为临睢，明帝时改敬丘为太丘，临睢、太丘、酇县属沛国，砀县属梁国，建成侯国废。三国魏，境内有酂县属谯郡，砀县属梁国。西晋，酇县属豫州谯国，砀县并入豫州梁国下邑县。东晋十六国太宁三年（325年）属后赵，升平三年（359年）属前燕，太和五年（370年）属前秦，淝水之战（383年）后属东晋。南朝宋，境地属豫州梁郡。北朝魏，酂县废，太和二十一年（497年）境地属徐州梁郡；东魏，武定四年（546年）境地西南部为南兖州马头郡下邑县辖区，东北部为徐州砀郡砀县辖区；北齐，境内置安阳县（治所在今保安山南），砀县并入，属彭城郡。隋，复置酂县，属谯郡；大业六年（610年），割彭城、睢阳二郡之地置永城县，治所在马甫城（今永城市西城区）东北3里，属谯郡；芒砀山以北属梁郡砀山县。唐，永城、酇县属河南道谯郡。北宋，永城、酂县属淮南东路亳州。金，永城、酂县属南京路；兴定五年（1221），升永城县为永州，辖下邑、砀山、酂县。元至元二年（1265年），降永州为永城县，酂县并入，属河南江北行省归德府。明，永城县属河南省开封府归德州；嘉靖二十四年（1545年），升归德为府，永城随属。清，永城县属河南省归德府。中华民国二年（1913年），永城县属河南省豫东道；1914年6月，豫东道改为开封道，永城县属之；1933年2月起，永城县属河南省第二行政督察区；1938至1945年，永城县曾由国民党政府、共产党领导的永城县抗日民主政府和日伪永城县公署管辖，三方辖区时有变动。1945年2月，为纪念抗日将领彭雪枫永城县更名为雪枫县，永涡县、永商亳县随之改为雪涡县、雪商亳县，县境南部归属雪涡县，县境西南部归属雪商亳县；1946年12月，雪枫、雪涡、雪商亳3县隶属豫皖苏边区第三行政区；1947年3月至11月，县东部为萧宿永县辖区；1947年11月成立砀南县，县北部为其辖区。1949年3月，雪枫县复名永城县，同时撤销雪涡、雪商亳、砀南诸县，恢复原建制，隶属皖北行政区宿县专区。1952年起，永城县划归河南省商丘专区。1959年1月，商丘与开封专区合并为开封专区，永城随属。1961年，开封、商丘专署分设，商丘专区恢复，永城属之。1996年12月，永城撤县设市，暂由商丘地区代管，政府机构向东迁移8公里到沱河北岸新城区（后称东城区）。1998年1月，商丘撤地设市，永城市暂由商丘市代管。2004年5月，永城市被列为河南省扩大管理权限的5个县（市）之一。2011年6月，永城市成为河南省10个直管县（市）之一。2014年1月1日，永城市由河南省全面直管，为河南省10个全面直管县（市）之一。2016年被河南省规划建设为商丘市域副中心城市。2018年12月，永城市获得中国地名文化遗产“千年古县”称号。